树莓派4b ros学习

环境安装

  • ubuntu20.04server官方版本
  • 安装Ubuntu-mate-desktop和vnc
    sudo apt install ubuntun-mate-core ubuntu-mate-desktop
    sudo apt install x11vnc
    x11vnc -storepasswd
    x11vnc -usepw
  • 安装ros
    ubuntu20.04安装ros
  • rosdep安装方法1
  • rosdep安装方法2参考方法1视频,把网址全部换为镜像

创立工作空间

mkdir -p ~/__name__/src
cd ~/__name__/src
catkin_init__workspace
cd ..
catkin_make
source devel/setup.bash
ench $ROS_PACKAGE_PATH #check path

创建、编译功能包

创建工作包

cd ~/__name__/src
catkin_create_pkg [depend1] [depend2] [depand3]

depends
  • roscpp#c++
  • rospy#python
  • std_msgs
  • turtlesim
  • geometry_msgs
编译功能包

cd ..
catkin_make
source ~/__name__/devel/setup.bash

测试发布者代码c++

测试发布者代码python

测试订阅者代码c++

测试订阅者代码python

配置Cmakelist.txt

将以下代码放置于Cmakelist.txt build中
add_executable(__name__ src/__name__.cpp)
target_link_libraries(__name__ ${catkin_LIBRARIES})

编译并运行

cd ~/__name__
catkin_make
source devel/setup.bash
roscore
rosrun xxx xxx

自定义话题消息

  • 定义msg文件
  • 在package.xml添加功能包依赖
  • 在Cmakelist.txt添加编译选项
  • 编译生成语言相关文件

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