ROS学习笔记  1

内容为学长笔记，参考ros官网（待放链接）

常用工具栏：
单击Tab：自动补充代码行
Ctrl + Shift + T：打开终端
Ctrl + Z：关闭节点/进程

7.6
1.1基础功能
打开终端（梦开始的地方）：$ roscore
工作空间（写代码的地方）：
source /opt/ros/kinetic/setup.bash
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash –extend
source ~/tianbot_ws/devel/setup.bash –extend
source ~/study_ws/devel/setup.bash –extend
source ~/turtlebot_ws/setup.bash –extend
source ~/manipulation_ws/setup.bash –extend

打开小海龟节点：$ rosrun turtlesim turtlesim_node

使用键盘控制小海龟：$ rosrun turtlesim turtle_teleop_key

1.2Turtlebot gazebot仿真演示
打开gazebo地图：$ roslaunch turtlebot_gazebo turtlebot_world.launch

打开相应键盘控制程序：$ roslaunch turtlebot_teleop keyboard_teleop.launch


1.3Turtlebot gazebo建图演示
打开乌龟地图：$ roslaunch turtlebot_gazebo turtlebot_world.launch

打开机器人建图程序：$ roslaunch turtlebot_gazebo gmapping_demo.launch

打开rviz可视化界面：$roslaunch turtlebot_rviz_launchers view_navigation.launch

启动键盘控制节点：$ roslaunch turtlebot_teleop keyboard_teleop.launch

保存地图：rosrun map_server map_saver -f mymap

1.4ROS导航演示
打开乌龟地图：$ roslaunch turtlebot_gazebo turtlebot_world.launch

启动乌龟机器人定位导航节点：
$ roslaunch turtlebot_gazebo amcl_demo.launch

$ roslaunch turtlebot_gazebo amcl_demo.launch map_file:=/home/tianbot/mymap.yaml

打开rviz可视化界面：
$ roslaunch turtlebot_rviz_launchers view_navigation.launch
（使用2D Nav Goal 进行目标点的移动）


1.5 Turtlebot Stage仿真演示
参考网站：
http://wiki.ros.org/turtlebot_stage/Tutorials/indigo/Customizing%20the%20Stage%20Simulator

1.6 Turtlebot3 Gazebo仿真演示
打开终端启动仿真环境：
$ roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_world.launch
或者
$ roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_house.launch

启动键盘控制节点：
$ roslaunch turtlebot3_teleop turtlebot3_teleop_key.launch

1.7 Turtlebot3 Gazebo建图演示
启动仿真环境：
$ roslaunch turtlebot3_teleop turtlebot3_teleop_key.launch

启动建图功能节点：
$ roslaunch turtlebot3_slam turtlebot3_slam.launch slam_methods:=gmapping
（slam的算法有很多，这里我们使用的是gmapping，如果想使用其他的slam算法，修改启动命令中的对应参数。）
启动键盘控制节点：
$ roslaunch turtlebot3_teleop turtlebot3_teleop_key.launch

保存地图：
$ rosrun map_server map_saver -f ~/map
1.8 Turtlebot3 Gazebo导航演示
启动Gazebo仿真环境：
$ roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_world.launch

启动导航功能节点
$ roslaunch turtlebot3_navigation turtlebot3_navigation.launch map_file:=/home/tianbot/map.yaml
（这里加载的地图文件是上一章节保存的，这里一定要写绝对路径，如果你写map_file:=～/map.yaml，将不会运行成功。）

1.9 Husky Gazebo仿真演示
启动Gazebo仿真环境：
$ roslaunch husky_gazebo husky_playpen.launch
发布控制命令：
（husky接收的速度控制话题是/cmd_vel，我们在这里使用终端循环发送指令的方式进行控制，如果您感兴趣可以自己写控制节点，也可以购买手柄控制器来进行控制。）
$ rostopic pub -r 10 /cmd_vel geometry_msgs/Twist “linear:
x: 0.0
y: 0.0
z: 0.0
angular:
x: 0.0
y: 0.0
z: 1.0″
（前三个xyz：各坐标轴的线速度；后三个xyz：角速度）



1.10 Franka Panda仿真演示
Franka Panda是一个六轴工业机械臂，ROS2GO中已经预置安装包，本示例提供一完整的仿真演示例程，给ROS机械臂开发学习提供借鉴。
启动rviz可视化操作环境：
$ roslaunch panda_moveit_config demo.launch rviz_tutorial:=true

根据以下步骤配置rviz环境
点击’add’添加’MotionPlanning’可视化选项；
2.修改’Global Options’可视化选项中’Fixed Frame’值为’panda_link0′;
3.修改’MotionPlanning’可视化选项中’Robot Description’值为’robot_description’；
4.修改’MotionPlanning’可视化选项中’Planning Scene Topic’值为’/planning_scene’；
5.修改’MotionPlanning’可视化选项中’Planning Request’中的’Planning Group’值为’panda_arm’；
6.修改’MotionPlanning’可视化选项中’Planned Path’中的’Trajectory Topic’ 为’/move_group’；
第一步执行完后，并不会自动加载’MotionPlanning’插件，需要我们点击’add’添加，并且修改相关配置。用鼠标拖拽rviz机械臂末端来指定规划位置，点击‘Plan’按钮规划，点击’Plan and Execute‘规划后即刻执行。


（六自由度机械臂官网）
http://docs.ros.org/en/kinetic/api/moveit_tutorials/html/doc/quickstart_in_rviz/quickstart_in_rviz_tutorial.html